#1 ROS 개발 환경 구축하기 리눅스18.04 ros 설치하기

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

1. source.list , keys 설정

: package.ros.org로 소프트웨어를 받아들이도록 pc 세팅한다.

 

sudo sh -c 'echo "deb http://package.ros.org/ros/ubuntu $(1sb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

그리고 key 설정을 해주셔야 합니다.

 

만약 여기서 문제가 발생하게 되면 " " 안의 내용을 hkp:pgp.mit.edu:80 or hkp://keyserver.ubuntu.com:80으로 바꾸면 됩니다.

 

또한 apt-key 명령 대신 curl을 사용하셔도 됩니다.

curl을 사용하기 전에 curl이 install되지 않았다면 sudo apt install curl을 해주세요.

curl -sSL 'http://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&serach=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

curl을 사용하면 프록시 서버 내에서 작업중인 경우 도움이 될 수 있습니다.

여기서 프록시 서버란 클라이언트가 자신을 통해서 다른 네트워크 서비스에 접속할 수 있게 해주는 컴퓨터 시스템이나 응용 프로그램을 가리킵니다. 

2. 설치하기

sudo apt update

Debian 패키지 목록을 최신화합니다.

여기서 데비안은 데비안 프로젝트가 개발한 자유 컴퓨터 운영 체제이다. 데비안의 특징은 패키지 설치 및 업그레이드의 단순함에 있습니다. 그렇기 때문에 오픈 소스 프로젝트 가운데 가장 영향력이 있으며 51000여 패키지를 갖춘 저장소를 관리합니다.

 

Desktop-Full 설치와 Desktop 설치로 나뉘어지는데 Desktop-Full 설치를 추천드립니다.

 

1. Desktop-Full 설치 (엄청 추천):ros,rqt,2D/3D 시뮬레이터 등 많은 것들을 포함하고 있음.

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

2. Desktop만 설치하기:ROs,rqt등 robot 일반 라이브러리를 포함.

sudo apt install ros-melodic-desktop

 

이제 ROS베이스 설치를 해보도록 하겠습니다.

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

추가적으로 개별 패키지도 설치가 가능합니다.

sudo apt install ros-melodic-PACKAGE //뒤에 패키지 명을 적으시면 됩니다.