ROS 파일 시스템 레벨 이해하기 ros 파일 시스템이란?

ros파일 시스템의 이해

1. ROS 파일 시스템 레벨 

ros 파일은 위의 다이어그램처럼 특정 방식으로 하드 디스크에 구성됩니다.

위의 사진들에 해당하는 내용들을 나열해 보겠습니다.

 

1)Packages:

ros package는 ros 소프트웨어의 핵심 요소입니다.

패키지는 하나 이상의 노드,라이브러리 등을 포함하고 있고 ROS 소프트 웨어 에서 최소 빌드 요소입니다.

 

추가:ros package를 만드는 명령어는 catkin_create_pkg 패키지명 입니다.

2)meta packages:

메타 패키지는 여러 개의 패키지를 묶어놓은 것을 말합니다.

3)package Manifest:

패키지 매니페스트 파일은 패키지 내부 정보를 포함하고 패키지 디렉터리 내에 존재합니다.

package.xml 파일은 매니페스트 파일입니다.

4)Messages:

msg 디렉터리에서 사용자 정의 메시지를 정의 합니다. 확장자는 .msg 입니다.

5)Services:

응답 및 요청 데이터. 확장자는 .srv입니다.

6)Repositories:

대부분의 ROS 패키지는 VCS를 사용해 유지 관리됩니다. 파일로 관리해주는 역할을 합니다.(저장소 역할)

 

ROS 파일시스템에 대한 각 블록들에 대한 설명을 알아봤습니다.

해당 내용은 "3/e ROS 로보틱스 프로그래밍" 책을 참조했습니다.