#2 ROS 개발 환경 구축하기 리눅스18.04 ros버전별 LTS, 환경 변수 설정하기

먼저 진행하기 전 버전별 설치해야 하는 LTS를 알아보도록 하겠습니다.

2020.05.23 - Noetic Ninjemys (LTS)

2018.05.23 - Melodic Morenia (LTS)

2017.05.23 - Lunar Loggerhead

2016.05.23 - Kinetic Kame (LTS)

2015.05.23 - Jade Turtle

2014.07.22 - Indigo lgloo (LTS) 2014년에 ROS가 제일 흥했다고 합니다. 그렇기 때문에 관련 라이브러리들도 많다고 합니다.

2013.09.04 - Hydro Medusa

2012.12.31 - Groovy Galapagos

2012.04.23 - Fuerte Turtle

2011.08.30 - Electric Emys

2010.08.02 - C Turtle

2010.03.02 - Box Turtle

2010.01.22 - ROS 1.0

등등 이 있습니다. 해당 버전에 맞게 LTS를 설치하셔야 실행이 가능합니다.

 

1.환경 변수 설정하기

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

resorce했을 때 오류가 생기면 source ~/.bashrc를 해주시면 됩니다.

 

2. 패키지 빌드를 위한 의존성 설정하기

https://codegod.tistory.com/entry/1-ROS-%EA%B0%9C%EB%B0%9C-%ED%99%98%EA%B2%BD-%EA%B5%AC%EC%B6%95%ED%95%98%EA%B8%B0-%EB%A6%AC%EB%88%85%EC%8A%A41804-ros-%EC%84%A4%EC%B9%98%ED%95%98%EA%B8%B0

위의 링크를 먼저 시작해서 지금까지 잘 따라 오셨으면 ROS 패키지 실행을 위한 것들을 설치 완료하셨을 것입니다.

이제 ROS 패키지들을 빌드하기 위한 의존성을 위해 명령어를 실행하시면 됩니다.

 

sudo apt install python-rosdep ptyhon-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

패키지 빌드를 위한 의존성 설치를 하셨다면 rosdep을 초기화 해줍시다.

 

sudo apt install python-rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

업데이트까지 해줍시다!

 

그 다음 ROS 개발 환경을 vi로 bashrc를 수정해줍시다.

해당 내용이 없다면 .bashrc에 추가해주세요.

.bashrc파일에 추가하기

마지막으로 작업 폴더 생성 및 초기화 그리고 패키지 빌드 환경파일 호출에 대해 알아보도록 하겠습니다.

 

작업 파일 생성 및 초기화는 파일을 만들기 위해서는 mkdir을 적어주셔야 합니다.

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace

//패키지 빌드해줍시다.
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make

여기서 환경파일 호출 해봅시다. 아래 코드를 작성해주세요!

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

테스트 하기 위해서는 터미널 창에 roscore를 해주세요. 만약 에러가 난다면 환경 변수를 제대로 설정하지 못한 것입니다.