반응형 개발3 ROS 마스터, ROS master는 무엇일까? ROS master 명령어에 대해서도 알아보자 1. ROS master란? 고유한 이름과 ID를 활성화된 ROS 요소에 연결한다는 점에서 DNS 서버와 무척이나 유사합니다. 여기서 DNS 서버는 "Domain Name System"의 약자로 범국제적 단위로 웹사이트 IP주소와 도메인 주소를 이어주는 환경 또는 시스템을 일컫습니다. 다시 한 번 정리하면 마스터는 노드와 노드 사이의 연결과 메시지 통신을 위한 DNS 서버 역할을 합니다. 즉 마스터는 노드 간의 브로커 역할을 하는 것입니다. 위의 사진처럼 노드를 연결해주는 역할을 합니다. 토픽도 주고 받을 수 있고 토픽으로 데이터를 교환하기도 합니다. 2. ROS master 로스 마스터 명령어는? 로스 마스터는 roscore가 실행 명령어이며, 실행 하지 않았을 경우 통신을 할 수 없습니다. ros m.. 2023. 1. 11. ROS 파일 시스템 레벨 이해하기 ros 파일 시스템이란? 1. ROS 파일 시스템 레벨 ros 파일은 위의 다이어그램처럼 특정 방식으로 하드 디스크에 구성됩니다. 위의 사진들에 해당하는 내용들을 나열해 보겠습니다. 1)Packages: ros package는 ros 소프트웨어의 핵심 요소입니다. 패키지는 하나 이상의 노드,라이브러리 등을 포함하고 있고 ROS 소프트 웨어 에서 최소 빌드 요소입니다. 추가:ros package를 만드는 명령어는 catkin_create_pkg 패키지명 입니다. 2)meta packages: 메타 패키지는 여러 개의 패키지를 묶어놓은 것을 말합니다. 3)package Manifest: 패키지 매니페스트 파일은 패키지 내부 정보를 포함하고 패키지 디렉터리 내에 존재합니다. package.xml 파일은 매니페스트 파일입니다. 4)Me.. 2023. 1. 11. 프로세스란 무엇일까? 프로그램이란? 1.프로세스란? 프로세스는 컴퓨터에서 연속적으로 실행되고 있는 컴퓨터 프로그램을 말한다. 종종 스케줄링인 작업이라는 용어와 비슷하게 쓰인다. 추가적으로 알아야 할 내용인 멀티 프로세싱과 멀티태스킹도 존재한다. 멀티 프로세싱은 여러 개의 프로세서를 사용하는 것을 의미하며 멀티태스킹은 여러 개의 프로그램을 띄우는 시분할 방식을 의미한다. 2. 프로그램과 프로세스의 차이점은 무엇일까? 먼저 프로그램은 보통 하드 디스크 등에 저장되어 있는 실행코드를 의미하며, 프로세스는 프로그램을 구동하여 프로그램 자체와 프로그램의 상태가 메모리 상에서 실행되는 작업 단위를 의미한다. 3. 프로세스의 상태란? 프로세스의 상태를 관리하는 것은 커널이며 커널에는 준비 큐, 대기 큐, 실행 큐 등의 자료 구조가 존재한다. 4. 프로.. 2023. 1. 10. 이전 1 다음 반응형
