ROS 마스터, ROS master는 무엇일까? ROS master 명령어에 대해서도 알아보자

1. ROS master란?

고유한 이름과 ID를 활성화된 ROS 요소에 연결한다는 점에서 DNS 서버와 무척이나 유사합니다.

 

여기서 DNS 서버는 "Domain Name System"의 약자로 범국제적 단위로 웹사이트 IP주소와 도메인 주소를 이어주는 환경 또는 시스템을 일컫습니다.

 

다시 한 번 정리하면 마스터는 노드와 노드 사이의 연결과 메시지 통신을 위한 DNS 서버 역할을 합니다.

즉 마스터는 노드 간의 브로커 역할을 하는 것입니다.

 

ROS 마스터

위의 사진처럼 노드를 연결해주는 역할을 합니다.

토픽도 주고 받을 수 있고 토픽으로 데이터를 교환하기도 합니다.

 

2. ROS master 로스 마스터 명령어는?

로스 마스터는 roscore가 실행 명령어이며, 실행 하지 않았을 경우 통신을 할 수 없습니다.

ros master는 기본값으로 URI 주소로 현재의 로컬 IP를 사용하고 포트는 11311을 이용합니다.

 

이상 ros master에 대한 간단한 설명이었습니다. 감사합니다.