반응형 ROS6 SLAM이란 무엇일까요? ROS SLAM은 무엇일까요? 1.SLAM이란? SLAM은 Simultaneous localization and mapping으로 임의 공간에서 이동하면서 주변을 탐색하는 로봇이 그 공간의 위치와 지도를 추정하는 문제를 말합니다. SLAM은 LiDAR 센싱을 통해 현재 위치에 대한 지도를 만들수도 있습니다. 현재 위에 보이시는 사진은 왼쪽이 gmapping을 사용한 rviz화면이고 오른쪽은 gazebo 가상의 공간입니다. slam.launch 파일을 실행시켰기 때문에 rviz에서 현재 위치에 대한 지도를 그릴 수 있습니다. LiDAR 센서의 SLAM 기술을 통해 MAP을 그려서 이 맵을 저장한 뒤 네비게이션 기술로 확장이 가능합니다. 즉, SLAM(동시적 위치 추정 및 지도작성)은 자율주행 차량에 많이 사용이 되며 알고리즘을 통해 차.. 2023. 1. 17. ROS 마스터, ROS master는 무엇일까? ROS master 명령어에 대해서도 알아보자 1. ROS master란? 고유한 이름과 ID를 활성화된 ROS 요소에 연결한다는 점에서 DNS 서버와 무척이나 유사합니다. 여기서 DNS 서버는 "Domain Name System"의 약자로 범국제적 단위로 웹사이트 IP주소와 도메인 주소를 이어주는 환경 또는 시스템을 일컫습니다. 다시 한 번 정리하면 마스터는 노드와 노드 사이의 연결과 메시지 통신을 위한 DNS 서버 역할을 합니다. 즉 마스터는 노드 간의 브로커 역할을 하는 것입니다. 위의 사진처럼 노드를 연결해주는 역할을 합니다. 토픽도 주고 받을 수 있고 토픽으로 데이터를 교환하기도 합니다. 2. ROS master 로스 마스터 명령어는? 로스 마스터는 roscore가 실행 명령어이며, 실행 하지 않았을 경우 통신을 할 수 없습니다. ros m.. 2023. 1. 11. ROS node/ROS 노드란 무엇일까? ros책 1. ROS 노드 노드(node)란 ROS에서 실행되는 최소 단위의 프로세스입니다. 노드는 데이터 전처리, 데이터 시각화, 모터 구동 등 하나의 역할을 수행하며 메시지를 이용하여 다른 노드들과도 데이터를 주고 받을 수 있습니다. 즉 ROS에서는 노드들 간 서로 데이터를 주고 받을 수 있습니다. 노드가 메시지를 이용하여 다른 노드와 데이터를 주고 받을 때 토픽, 서비스, 액션 방식을 활용하는데 첫번째로 토픽은 단방향 메시지 송수식 방식이며 대부분 토픽으로 주고 받습니다. 두번째로 서비스는 양방향 메시지로 요청, 응답 방식이 있습니다. 세번째로 액션은 양방향 메시지 요청 방식과 더불어 중간 결과값을 알 수 있는 방식입니다. 2. 노드에 대한 이해 ROS를 사용할 때 사용 되는 로봇은 많은 노드를 가지고 있을.. 2023. 1. 11. ROS 파일 시스템 레벨 이해하기 ros 파일 시스템이란? 1. ROS 파일 시스템 레벨 ros 파일은 위의 다이어그램처럼 특정 방식으로 하드 디스크에 구성됩니다. 위의 사진들에 해당하는 내용들을 나열해 보겠습니다. 1)Packages: ros package는 ros 소프트웨어의 핵심 요소입니다. 패키지는 하나 이상의 노드,라이브러리 등을 포함하고 있고 ROS 소프트 웨어 에서 최소 빌드 요소입니다. 추가:ros package를 만드는 명령어는 catkin_create_pkg 패키지명 입니다. 2)meta packages: 메타 패키지는 여러 개의 패키지를 묶어놓은 것을 말합니다. 3)package Manifest: 패키지 매니페스트 파일은 패키지 내부 정보를 포함하고 패키지 디렉터리 내에 존재합니다. package.xml 파일은 매니페스트 파일입니다. 4)Me.. 2023. 1. 11. 이전 1 2 다음 반응형
