반응형 ros 노드란1 ROS node/ROS 노드란 무엇일까? ros책 1. ROS 노드 노드(node)란 ROS에서 실행되는 최소 단위의 프로세스입니다. 노드는 데이터 전처리, 데이터 시각화, 모터 구동 등 하나의 역할을 수행하며 메시지를 이용하여 다른 노드들과도 데이터를 주고 받을 수 있습니다. 즉 ROS에서는 노드들 간 서로 데이터를 주고 받을 수 있습니다. 노드가 메시지를 이용하여 다른 노드와 데이터를 주고 받을 때 토픽, 서비스, 액션 방식을 활용하는데 첫번째로 토픽은 단방향 메시지 송수식 방식이며 대부분 토픽으로 주고 받습니다. 두번째로 서비스는 양방향 메시지로 요청, 응답 방식이 있습니다. 세번째로 액션은 양방향 메시지 요청 방식과 더불어 중간 결과값을 알 수 있는 방식입니다. 2. 노드에 대한 이해 ROS를 사용할 때 사용 되는 로봇은 많은 노드를 가지고 있을.. 2023. 1. 11. 이전 1 다음 반응형
